1. Структура и дистрибуција на зглобовите
(1) Распределба на човечки зглобови
Бидејќи поранешниот робот на Тесла реализираше 28 степени на слобода, што е еквивалентно на околу 1/10 од функцијата на човечкото тело.
Овие 28 степени на слобода се главно распределени во горниот и долниот дел од телото. Горниот дел од телото ги вклучува рамената (6 степени на слобода), лактите (4 степени на слобода), зглобовите (2 степени на слобода) и половината (2 степени на слобода).
Долниот дел од телото ги вклучува медуларните зглобови (2 степени на слобода), бутовите (2 степени на слобода), колената (2 степени на слобода), листовите (2 степени на слобода) и глуждовите (2 степени на слобода).
(2) Вид и јачина на зглобовите
Овие 28 степени на слобода можат да се категоризираат во ротациони и линеарни зглобови. Постојат 14 ротациони зглобови, кои се поделени во три поткатегории, диференцирани според ротационата сила. Најмалата ротациониот зглоб е 20 Nm и се користи во раката: 110 Nm се користи во половината, медулата и рамото, итн.: 180 Nm се користи во половината и колкот. Исто така, постојат 14 линеарни зглобови, диференцирани според силата. Најмалите линеарни зглобови имаат сила од 500 волови и се користат во зглобот; 3900 волови се користат во ногата; и 8000 волови се користат во бутот и коленото.
(3) Структура на зглобот
Структурата на спојките вклучува мотори, редуктори, сензори и лежишта.
Употреба на ротациони зглобовимотории хармониски редуктори,
и во иднина може да бидат достапни пооптимизирани решенија.
Линеарните зглобови користат мотори и топчести илитопчести заврткикако редуктори, заедно со сензори.
2. Мотори во зглобовите на хуманоидни роботи
Моторите што се користат во споевите се главно серво мотори, а не безрамни мотори. Безрамните мотори имаат предност во намалувањето на тежината и отстранувањето на дополнителни делови за да се постигне поголем вртежен момент. Кодерот е клучот за контрола на моторот со затворена јамка, а сепак постои јаз помеѓу домашните и странските во точноста на кодерот. Сензорите, сензорите за сила, треба прецизно да ја детектираат силата на крајот, додека сензорите за позиција треба прецизно да ја детектираат позицијата на роботот во тридимензионален простор.
3. Примена на редуктор во зглобовите на хуманоидни роботи
Од претходните години, главно се користеше хармоничен редуктор, кој се состоеше од пренос помеѓу мекото тркало и челичното тркало. Хармоничкиот редуктор е ефикасен, но скап. Во иднина, може да има тренд планетарните менувачи да ги заменат хармоничните менувачи бидејќи планетарните менувачи се релативно евтини, но редукцијата е релативно мала. Според реалната побарувачка, може да се усвои дел од планетарниот менувач.
Конкуренцијата за зглобови на хуманоидни роботи главно вклучува редуктори, мотори и топчести завртки. Во однос на лежиштата, разликите помеѓу домашните и странските претпријатија се главно во прецизноста и животниот век. Во однос на редукторите на брзина, планетарниот редуктор на брзина е поевтин, но има помалку забавување, додека топчестите завртки иролер заврткасе посоодветни за зглобови на прсти. Во однос на моторите, домашните претпријатија имаат одреден степен на конкурентност во областа на микромоторите.
Време на објавување: 19 мај 2025 година
