Роботот обично се состои од четири дела:актуатор, погонски систем, контролен систем и сензорски систем. Актуаторот на роботот е ентитетот на кој роботот се потпира за да ја изврши својата задача и обично е составен од серија врски, зглобови или други форми на движење. Индустриските роботи се поделени на четири типа на движења на рацете: координатните краци под прав агол можат да се движат по три координати под прав агол; цилиндричните координатни краци можат да се креваат, вртат и телескопираат; сферичните координатни краци можат да ротираат, да се поместуваат и да телескопираат; а зглобните краци имаат повеќе ротирачки зглобови. Сите овие движења бараат актуатори.
KGG Саморазвиен манипулатор
Актуаторите можат да се поделат во две категории врз основа на движењето: ротациони актуатори илинеарни актуатори.
1) Ротационите актуатори ротираат нешто под одреден агол, кој може да биде конечен или бесконечен. Типичен пример за ротационен актуатор е електричен мотор, кој е актуатор кој претвора електричен сигнал во ротационо движење на неговото вратило и го ротира моторот кога струјата се применува на основниот мотор. Поврзувањето на моторот директно со товарот создава ротационен актуатор со директен погон, а многу ротациони актуатори се комбинираат со механизам што се користи како механичка рачка (предност) за намалување на брзината на ротација и зголемување на вртежниот момент, ако крајниот резултат е ротација, излезот од склопот е сè уште ротационен актуатор.
KGG PrecisionАктуатор на оската ZR
2) Ротационите актуатори се поврзани и со механизам што го претвора ротационото движење во движење напред-назад, што се нарекува линеарен актуатор. Линеарните актуатори во суштина го движат објектот по права линија, обично напред-назад. Овие механизми вклучуваат: топчести/валјачки завртки, ремени и макари, решеткаста летва и запчаник.Топчести заврткииролери заврткиобично се користат за претворање на ротационото движење вопрецизно линеарно движење, како на пример во машински центри. Лентите и запчаниците обично го зголемуваат вртежниот момент и ја намалуваат брзината на ротационото движење, а можат да се користат и во комбинација со механизми што го претвораат ротационото движење во линеарно движење.
Ротационите актуатори главно вклучуваат RV редуктори и хармониски редуктори:
(1)Редуктор на RV: RV обично се користи со циклоида, се користи за зглобови на роботи со голем вртежен момент, главно за робот со оптоварување од 20 кг до неколку стотици килограми, со една, две, три оски што се користат за RV.
(2) Редуктор на хармоници: Хармоникот порано имаше главно еволвентна форма на заб, но сега некои производители користат двоен лак во форма на заб. Хармониците можат да се оптоварат со мал вртежен момент, обично се користат за роботски раце под 20 кг. Еден од клучните запчаници кај хармониците е флексибилен и бара повторена деформација со голема брзина, па затоа е покршлив и има помал капацитет на оптоварување и век на траење од RV.
Накратко, актуаторот е клучна компонента на роботот и има значително влијание врз оптоварувањето и точноста на роботот. Редуктор Тоа е редукциски погон кој може да го зголеми вртежниот момент со намалување на брзината за да пренесе поголем товар и да го надмине дефектот што серво моторот произведува помал вртежен момент.
Време на објавување: 07 јули 2023
