Роботот обично се состои од четири дела: аактуатор, погонски систем, контролен систем и систем за сензори. Активаторот на роботот е ентитет на кој роботот се потпира за извршување на својата задача и обично се состои од низа врски, зглобови или други форми на движење. Индустриските роботи се поделени на четири типа на движења на рацете: краците со координати од прав агол можат да се движат по три координати со прав агол; цилиндричните координатни краци можат да креваат, вртат и телескопираат; сферичните координатни краци можат да ротираат, тонот и телескопот; а зглобните краци имаат повеќе ротирачки зглобови. Сите овие движења бараат актуатори.
KGG саморазвиен манипулатор
Активаторите може да се поделат во две категории врз основа на движење: ротациони актуатори илинеарни актуатори.
1) Ротационите актуатори ќе ротираат нешто за одреден агол, кој може да биде конечен или бесконечен. Типичен пример за ротационен активатор е електричен мотор, кој е активирач што го претвора електричниот сигнал во ротационо движење на неговото вратило и го ротира моторот кога струјата се применува на основниот мотор. Поврзувањето на моторот директно со товарот создава ротационен погон со директно погон, а многу ротациони актуатори се комбинираат со механизам што се користи како механичка лост (предност) за да се намали брзината на ротација и да се зголеми вртежниот момент, ако крајниот резултат е ротација, излезот од склопот е сè уште ротационен активатор.
KGG прецизностАктиватор на оската ZR
2) Ротационите актуатори се исто така поврзани со механизам кој го претвора ротационото движење во движење напред и назад, што се нарекува линеарен актуатор. Линеарните актуатори во суштина го движат предметот во права линија, обично напред и назад. Овие механизми вклучуваат: топчести завртки, ремени и макари, багажник и пинион.Топчести заврткииролери заврткивообичаено се користат за претворање на ротационото движење вопрецизно линеарно движење, како на пример на центри за обработка. Лавиците и шипките обично го зголемуваат вртежниот момент и ја намалуваат брзината на ротационото движење, а тие исто така може да се користат заедно со механизми кои го претвораат ротационото движење во линеарно движење.
Ротационите актуатори главно вклучуваат RV редуктори и хармоници:
(1)RV редуктор: RV обично се користи со циклоид, се користи за роботски зглобови со голем вртежен момент, главно за робот од 20 kg до неколку стотици килограми оптоварување, една, две, три оски се користат RV.
(2) Хармониски редуктор: Хармоникот порано имал главно форма на инволвиран заб, но сега некои производители користат форма на заб со двоен лак. Хармониците може да се наполнат со мал вртежен момент, обично се користат за роботски краци под 20 kg. Еден од клучните запчаници во хармониците е флексибилен и бара повторена деформација со голема брзина, па затоа е покревка и има помал капацитет и животен век од RV.
Накратко, погонот е клучна компонента на роботот и има значително влијание врз оптоварувањето и точноста на роботот. Редуктор Тоа е погон за намалување што може да го зголеми вртежниот момент со намалување на брзината за пренос на поголемо оптоварување и надминување на дефектот што серво моторот испушта помал вртежен момент.
Време на објавување: јули-07-2023 година
